Словарь символов считает что ярмо символизирует союз, контроль, равновесие, дисциплину, послушание, рабство, унижение, тяжелый труд, терпение.
В индуизме является источником слова йога (yoke - ярмо), означающего союз человеческой души с Единым.
Между тем древние греки словом ζυγοῦν (zygoun), т.е соединение такой упряжью, именовали вступление в брачный союз. Так что перед нами - образ брачных уз.
Биологи же этим словом назвали оплодотворённую яйцеклетку - зиготу, которая - наша основа.
Впрочем колодки, использовавшиеся для иммобилизации преступников, были устроены аналогично.