В 1226 году здесь был основан замок ливонского ордена , который получил название Митау. На русском языке звучал как Митава. В 1573 году получил свой герб и права города.В 1578—1795 Митава была столицей Курляндского герцогства, позднее (1796—1920) главным городом Курляндской губернии. В декабре 1792 года в Митаве вспыхнули беспорядки — «бунт мельников», восстание городских низов, подавленное с помощью артиллерии. В 1795 году город вошёл в состав Российской империи. В этот период короткое время в Митаве жил король-изгнанник Людовик XVIII. В 1799 году ему нанес визит Александр Васильевич Суворов, следовавший через Митаву в Вену, где он должен был принять командование русско-австрийской армией.В 1897 году в городе жили 35 131 человек, в том числе латыши — 16 053, немцы — 9 719, русские — 3 984, евреи — 3 191, поляки — 845, литовцы — 498Во время Второй мировой войны с 29 июня 1941 по 31 июля 1944 года Елгава была оккупирована немецкими войсками. Во время боев в 1944 году город был почти полностью разрушен и историческая застройка не восстанавливалась (утрачено 90 % довоенного города)